昨年知能ロボットコンテストには「銀雲雀」というロボットで参加しましたが、これは一昨年（オンライン大会）からの継続でした。今年はROBO-剣のロボットを継続的に運用して完成度を上げるため、このロボットを改造してマスターズコースに出場しようと思います。テクニカルコースがマスターズコースに変わってからはまだ出たことがないので、初の挑戦になります。
どのようなロボットになるかはまだ見えませんが、最小の構成としては、ROBO-剣用の竹刀が固定されたアームの代わりに対象物を拾えるような形状のハンドをつけたアーム、ということになると思います。
また、前回ロボットがそうであったように、Maker Faire等のイベントでも見てもらえるようにしたいと思います。
今思いつくタスクを書き出してみます。
- ハードウェア(電気)
- 電源基板作り直し ※昨年CNC削り出しの配電基板が問題を起こしたため
- 近距離障害物検知用のLidar設置 ※現状Realsenseのみで足元付近が死角になっているため
- 4chDCモータードライバ回路の小型化 ※現状のFET選定や放熱設計はモーターに対してオーバースペックと思われるため
- スピーカー回路 ※前回ボリュームが小さかったため
- スタート・リトライの操作スイッチ
- ハードウェア(機械)
- 電池格納場所改善
- 対象物を取るためのアーム
- 車輪乗り上げ防止用スカート
- ソフトウェア
- （全般的に新規開発が必要）
- ROS2
