知能ロボコン2024計画立案

昨年知能ロボットコンテストには「銀雲雀」というロボットで参加しましたが、これは一昨年（オンライン大会）からの継続でした。今年はROBO-剣のロボットを継続的に運用して完成度を上げるため、このロボットを改造してマスターズコースに出場しようと思います。テクニカルコースがマスターズコースに変わってからはまだ出たことがないので、初の挑戦になります。

どのようなロボットになるかはまだ見えませんが、最小の構成としては、ROBO-剣用の竹刀が固定されたアームの代わりに対象物を拾えるような形状のハンドをつけたアーム、ということになると思います。

また、前回ロボットがそうであったように、Maker Faire等のイベントでも見てもらえるようにしたいと思います。

今思いつくタスクを書き出してみます。

• ハードウェア(電気)
• 電源基板作り直し　※昨年CNC削り出しの配電基板が問題を起こしたため
• 近距離障害物検知用のLidar設置　※現状Realsenseのみで足元付近が死角になっているため
• 4chDCモータードライバ回路の小型化　※現状のFET選定や放熱設計はモーターに対してオーバースペックと思われるため
• スピーカー回路　※前回ボリュームが小さかったため
• スタート・リトライの操作スイッチ
• ハードウェア(機械)
• 電池格納場所改善
• 対象物を取るためのアーム
• 車輪乗り上げ防止用スカート
• ソフトウェア
• （全般的に新規開発が必要）
• ROS2