KitMill BT200用の新PCセットアップ (Windows11でダウンロードしてコピーされたファイルが読まれない問題)

 今までThinkpad X60sで運用していましたがWindows10にアップデート後徐々に動作が怪しくなり、また起動時ファンエラーが出るなどハードウェアの故障も疑われるようになってきた上、ついに正常にログイン・ログアウトができなくなったため入れ替えることにしました。

中古PCショップで偶然見つけたARROWS Tabを購入しました。Windows11で新たに入ったと思われるセキュリティに対する設定が必要でした。

KitMillはCNCv4というソフトウェアを使用し、更に機械のパラメータ（送りネジとモーターのステップ等）やUI言語対応の設定ファイルをダウンロードしてコピーするように指示があります。

Windows11ではインターネットからダウンロードされたファイルはたとえデータファイルであっても(信頼性を担保できないので)一旦コンピューターのプログラムからのアクセスが制限されるようで、ファイルの[プロパティ]を見るとその旨が表示されていました。

ファイルの[プロパティ]から、上記の説明が書かれている部分で許可するチェックを入れて[OK]で適用することで読めるようになり、設定が適用されて使えるようになりました。

新版モータードライバ

 モータードライバ基板の新版を組み立てました。ロボット「逡巡」の2号機に搭載し、問題なく動作しました。

些細な問題として、新旧基板でモーターコネクタの極性が逆になりました。これは旧版を組み立てた際にコネクタのロック解除レバーが押しにくいことに気づき、組み立て段階で部品取り付け方向を逆にしていたためです。新版では回路図（部品の結線）は同じで基板設計だけ直したため、逆になりました。

またもう一つ、ハーフブリッジゲートドライバICのIRS2003とIR2302Sをどちらでも使えるような設計にしたのですが、そのためジャンパ設定の説明をシルク印刷したものが逆でした。

この2つのICは機能とピン配置はほぼ同じで入力信号の形式が異なっています。

IRS2003: HINと~LIN:  ハイサイド・ローサイドを別々に指定する

IRS2302S: INと~SD: 上下どちらのFETをONするかと、シャットダウン信号

本回路の使い方ではフルブリッジで正転・逆転・ブレーキのいずれかとします。そのためIRS2003の場合はHINとLINに同じ信号を入力すれば良いのでこの２つをショート、IRS2302Sの場合はシャットダウン信号をまとめて別の信号で制御する、という風にして両対応できるようにした、という経緯でした。