ドアスタッフロボ

2025年夏頃投稿した映像についてです。

自律移動家電ロボット「カチャカ」ですが、ドアを通れないので、ドアの開閉を行うロボットを製作して自分で通れるようにしてみました。

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">家の #Kachaka が自分でドアを通れたらどんな感じだろうというのを見てみたかったので、「ドアスタッフロボ」を作って通過させてみました。 kachaka PROであれば他に方法がありそうですが、これはオリジナルなのでkachaka Playground内からスクリプト的にkachaka APIを呼び出して動作しています。 https://t.co/VKjOdAtLji</p>&mdash; 山口辰久 (@qzy13700) <a href="https://x.com/qzy13700/status/2023014696329314699?ref_src=twsrc%5Etfw">February 15, 2026</a></blockquote> <script async src="https://platform.x.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

ドア自体をロボット化しただけなので「ドアロボ」でも良いのですが、これはSF作品「アポカリプスホテル」に「ドアマンロボ」というキャラクターがいるのでそれを意識してあえて「ドアスタッフロボ」としています。(staff=従業員)

もちろんkachakaにはそのような自動ドアや他のロボットを直接想定した機能は搭載されていませんが、kachakaに対して外部から指示を与えたり状態を取得したりする「kachaka API」を使うことで連携しての動作を行いました。

今回試したのは、ロボットの移動を分割し、移動→ドア開→移動→ドア閉→移動、というシーケンスを行うという方法です。kachakaには、「地点へ移動する」命令を２回に分けて送信しています。映像ではkachakaが音声を再生しているところが

1.「ドア内側に行きます」 (move to location)

2. 「ドアを開けます」 (speech)

3. 「ドア外側に行きます」 (move to location)

4. 「ドアを閉めます」 (speech)

5. 「洗面所に行きます」 (move to location)

３回ありますが、これがそれぞれAPIで命令を送ったタイミングです。移動指示をした際には「～に行きます」とシステム固定の音声が再生されます。

この方法ですと、kachaka本来の機能の音声コマンドやアプリ操作で移動や家具を運ぶ動作を行うことができません。Playground(ユーザープログラムが動かせるロボット内のLinuxコンテナ)の方のプログラムがUIに相当する部分をすべて扱う必要があります。デモ映像ではそれすらなく、単にPythonスクリプトをコンソールから起動したものです。

kachaka本体の機能で動かすことができると、「音声認識によるトリガ」「特定の時間に実行」「棚を揺らしたら実行」「本体後部のボタンを押したら実行」などができます。特に音声操作はこのロボットの基本機能ですので、使えるようにしたいところです。これについては、kachaka APIの機能を使えばある程度実現できそうなハックを思いついたので、後日検証できたらまた書きます。