魚型ロボット試作

魚型ロボットを作ってみました。

手乗り二足歩行ロボットの部品を流用し、防水は食品用チャック付きポリ袋の中に機械全体を入れただけのものです。

この形だと関節の隙間や電子回路周辺の空洞によっても浮力が生じます。これによって当初の（あまり根拠がなく感覚的な）予想よりも全体の比重が小さくなったため、重石を入れて可動部が水面下になるようにしました。重石がないと、横向きに水面に浮かんでしまいます。これはこれでまた面白そうですが。

一応推進と方向転換ができるようにはなりました。

何も知識無しで、進行波があれば推進力が出るのではないか、程度の理解で始めました。そのため理にかなった造りでは決してなく、性能が不十分だと思います。次のバージョンを作る前に文献をあたってみます。