仮仕様ですが、ファンガードの設置と電源及びモーターの配線が完了しました。実験機としてソフトウェアシステム及び制御アルゴリズムの開発に使います。
ファンガード
ファンが周囲に接触しないように、あるいは接触の際の損害を軽減するためのものです。
これはあくまで実験機用の仮仕様です。ロボットコンテストに参加する際は、より安全なように全体をより密に覆う形にします。
下段側が半分しかないのは、設計を何度か変更するうちに取り付けられなくなったためです。この縦横非対称な形状に深い意味はありません。
クローバー型の部分はスチレンボードを切り抜いて作るのが本来の設計です。写真は、その前段階として仮にABSの積層成形で作った別バージョンのものです。3Dプリンタ(Afinia H480)の出力可能サイズを超えているので、4分の1ずつに分割しました。
バッテリーケース
蓋をスライドして差し込む形にしました。
バッテリー接続用のコネクタは、このIMU基板に予めはんだ付けされていました。JST PHコネクタでした。但し、ロットによって異なっているかもしれません。
４箇所のモーター用のパターンも、シルク印刷の形状から推察するに、PHを想定したものではないかと思います。しかしそれは無視して、在庫があった別のコネクタ(ZH)を使いました。モーターからの線はTelloで長い距離を配線できるように長くなっていましたが、必要な長さに切りました。
LiPoバッテリーは以前適当に買ったものですが、Hitecのドローン等に使われているもののようです。前述のPHコネクタに変換するケーブルを作って接続しました。同じ容量のバッテリーは各社から価格も性能も様々なものが出ているので、今後変更するかもしれません。
次のステップ
プログラムを書いて動作確認を始めたところで、このままだとリセットスイッチが押しづらいことに気づきました。配線を引き出して別のところに増設する必要があります。
また、最終版ではハードウェアで電源を遮断する緊急停止スイッチをわかりやすい形で付けるようにしたいと思います。
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