知能ロボコン2021 子機製作 その1

子機のクワッドコプター部分について、自作してみます。

Makerfabs ESP32 6-Axis IMU と、Telloに使われているのと同寸法のDCモーター、Tello用のプロペラを使います。

MakerFabsのこの基板について。名前はIMUとなっていますが、6軸（加速度＋角速度）センサーとESP32マイコン、そして4つの1象限DCブラシモータードライバ（要するにFETとダイオード）が搭載されていて、明らかにクワッドコプターを作ることを想定しているように見えます。今回作るクワッドコプターにはカメラやオプティカルフローセンサー等が不要で、ちょうど良さそうなのでこれで試してみます。

このモーターとプロペラ、LiPo1セルバッテリーで簡易的に推力を測定したところ、40g重前後でした。重量合計はここまでで60gでしたので、飛行は十分可能ではないかと予想しています。また、ESP32の多くのI/Oピンがスルーホールに引き出されています。そのため、高度計等の電子部品の追加も後から可能ではないかと思います。

固定用部品を設計・作成してモーターを取り付けてみました。基板四隅にモーターが入りそうな穴が空いていますが、この組み合わせだとモーターの直径の方が大きいため入りません。代わりに、基板の上に乗る形になります。

モーターは1基だけ仮配線して、基板上のFETで駆動できること、手で感じられる程度の推力があることだけを確認しました。次はバッテリー搭載場所とガードを製作します。